無錫貨架與現代物流構成

　　小型自動無錫貨架組成及工作原理小型自動貨架主體由貨架、運動機械部分和電氣控制部分組成，無錫貨架設立5列(從左至右)4層(從上至下)，共20個貨位，運動機械部分由Z方向自由度模塊和機械手組成，電氣部分由X方向電機、Y方向電機、位置檢測和安全保護裝置組成。

　　無錫貨架關于X、Y方向自由度由步進電機控制，Z方向自由度由一個雙作用氣缸組成，機械手由一個氣動夾爪組成，機械手對貨位的精確定位是由在每一個貨位邊裝有X、Y方向的限位開關確定;而由于步進電機在運轉時轉速較高，且在停止時慣性較大，則在電機輸出軸上安裝了蝸輪蝸桿減速器，降低轉速，從而減小機械手的慣性，并在X、Y方向運動的傳動帶采用多楔帶，這樣能夠達到準備定位的目的。同時，為了增強系統的穩定性和可靠性，在X、Y方向都裝有限位開關和行程開關。

　　無錫貨架工件由外部傳送帶送至機械手位置原點機械手位置上的傳感器檢測到工件進入時，機械手實行抓工件X、Y方向電機運轉，將工件送到指定目標位置，該貨位傳感器檢測到工件進入后，傳送電機停止Z方向氣缸回原點，X、Y方向電機回原點，等待下一個工件。Z方向氣缸伸出，然后機械手實行放工件